Конечно, первое условие- небольшой сайт. Потому что сканирование занимает время. Да и бесплатно никто не будет обрабатывать большой сайт.
Первый кандидат- phpSitemapNG Online Google Sitemap Generator - enarion.net
Работает в два этапа:
1. Сканирует сайт и находит ссылки
2. Предлагает вам отметить, какие ссылки генерировать в сайтмап, какая частота обновления страницы, а также приоритет для ПМ.
Мне понравилось как работает программа.